La guerre de Troie terminée, Ulysse, roi d'Ithaque, reprend le chemin de son île où l'attendent sa femme Pénélope et son fils Télémaque qu'il a quitté alors qu'il était encore enfant. Mais les Dieux en ont décidé autrement et vont obliger Ulysse à errer et affronter différents dangers comme Polyphème, le Cyclope géant, le chant des sirènes ou Circée, la sorcière...