Acteur, auteur et réalisateur de grande renommée , il est surtout connu pour son interprétation de Kelly Robinson dans la série télévisée I SPY, où il tenait ce rôle face à Bill Cosby.
Il débute sa carrière au théâtre. Après douze années sur des scènes locales, il finit par jouer à New York. Puis, il apparaît dans plus de quatre-vingt-cinq pièces et remporte son premier Obie Award en 1956. L’année suivante, il passe à la fiction avec sa première série télévisée : TRACKDOWN.
Il écrit, réalise, commente et produit OPERATION BREAD BASKET en 1969 avec Jesse Jackson, un documentaire sur l’économie noire en Amérique pour ABC NEWS. En 1971, il réalise son premier long-métrage pour le cinéma, MICKEY & BOGGS, acclamé par la critique.... Suite...